使ROS开发周期易于管理

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在Cogniteam，我们是2009年ROS的早期采用者。

实际上，我们是早期的采用者球员/舞台，这罗斯前任。那时，供应商犹豫不决地加入机器人操作系统嗡嗡声。通用协议，软件包和可视化工具是每个公司一次又一次地在内部开发的东西。Linux被认为对学院和黑客有好处，Windows正在竞争Windows Robotic Studio进入机器人市场。

2D阶段模拟器（2007）

那时，进行驾驶员的工作通常意味着编译您自己的Linux内核，通过蜡烛的光线阅读一些晦涩的论坛，或者正如我的实验室教授所说的“这里是龙”。当您可以看到通过C ++代码流进行真实的图像数据流时，您的笔记本电脑图形显示驱动程序通常由于不兼容的依赖性而停止工作，并且Ubuntu会在启动时崩溃。

到现在为止，已经过去了十多年。ROS已进入图片，进行数据可视化，猛击算法以及浏览机器人，任何空闲时间和分步教程都可以遵循，测试和自定义的东西。机器人传感器 /平台供应商本身现在正在接受ROS并使用现成的ROS节点发布GIT存储库 - 他们自己用来测试和开发硬件的节点。

机器人开发的转变

这给人的印象是，机器人软件开发的基本增长现在已经消失了。购买现成的组件，建造自己的机器人从未如此简单，也就是说，我们甚至还谈论仿真工具和云。

这是一个奇怪的事实，今天创建的大多数机器人仍然是关闭的盒子。操作系统不能更新，也不是基于ROS的。例如，Irobot讨论了他们在2019年从专有操作系统转移到ROS的意图（（资源），目前仅在AWS Robomaker中使用ROS来测试其基础架构（资源）。这只是一个例子。如果您看一下周围的机器人，他们面临的大多数问题将永远无法解决，它们的行为不会发生很大变化。今天，基于ROS的机器人将被一个全新的操作系统取代，并在新机器人中获得了全面的新ROS版本。但是，旧机器人和旧代码怎么了？还记得电话的行为吗？在fota（空中固件）之前。在应用商店之前。在Android之前。

这是另一个有趣的事实：野外的每个新机器人都有一个博客。那里有一个YouTuber上传了它的评论，他将其与所有其他供应商的模型和算法进行了比较。为什么公司不这样做？整个设置很难分解和重新组装。程序流不可传输。我们知道，2012年，我们向ROS发布了一些基本的行为树决策代码。直到ROS2才能将行为引擎首先用作ROS标准组件。您是否曾经尝试过在机器人之间重新配置移动基础，设置TF并在传感器类型或位置发生变化时重新配置阈值，以确保负面和积极的障碍？更新其模拟模型？确保在供应商提供的各种ROS版本之间达到其依赖性？

听起来我们回到了第一方，不是吗？

打破周期

雨云从这些示例开始，作为一种通过提供开发，包装，部署和管理云连接机器人的工具来打破周期的方式。Nimbus使用容器化应用程序作为软件组件。在Nimbus中，可以通过代码，控制台接口或使用GUI来组织，连接和重新组装这些软件组件，使任何人（即使没有ROS特定的专有技术）都能理解并看到组成各种构建块机器人执行。通过提供隔离并在同一机器人上使用各种ROS分布启用，包括ROS1和ROS2组件一起使用隔离并启用了隔离式，将其解构为容器化块的任务的目的是解开OS和ROS版本的有问题耦合。

Nimbus 3D配置编辑器

现在可以轻松地更换组件，从而更轻松地测试替代算法的测试，并且可以在操作员和开发人员之间共享机器人访问，以允许随时远程访问机器人。这不需要在机器人本身上安装任何安装，因为所有安装都由机器人在机器人上运行的代理进行管理。多个用户可以看到实时数据或访问机器人配置并将其更改。

使用雨云骨干就像在您的团队内部拥有一个整个Devop团队。

用于查看和编辑的机器人配置和工具也是雨云。经过building the robot model in Nimbus (configuring the robot sensors and drivers), Nimbus can keep track of driver versions, monitor the devices, generate TF’s (coordination transformation services to components), and auto-generate a simulation for your code, thus enabling you to change sensor location/type and simulatively test alternative scenarios – all without any coding. Nimbus also provides introspection, visualization and coming soon will be analytic tools to ease the development of robots and bring on the robotic revolution.